法律分析：公司之间的债权债务纠纷起诉程序：
一、选择管辖法院；
二、申请财产保全；
三、申请支付令；
四、申请破产还债。判决书、裁定书、调解书、支付令发生法律效力后，债务人未按照上述文书所确定的期间履行债务的，债权人可以申请人民法院强制执行。申请执行的期限，双方或一方当事人为公民的为一年，双方是法人或者其他组织的为六个月。法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》第一百九十九条 当事人对已经发生法律效力的判决、裁定，认为有错误的，可以向上一级人民法院申请再审；当事人一方人数众多或者当事人双方为公民的案件，也可以向原审人民法院申请再审。当事人申请再审的，不停止判决、裁定的执行。
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一、以公司或个人的名义写起诉状；
二、到被告人所在地法院提交起诉状并提供证据；
三、等候审理，一般案件6个月法院审结；
四、等判决生效后，对方不还钱，申请法院强制执行。法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》 第一百一十九条 起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
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1、原告向法院递交起诉状和有关的证据材料；
2、法院立案受理；
3、开庭审理；
4、判决和宣判。
根据《民事诉讼法》第一百二十条规定
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
第一百二十二条规定
当事人起诉到人民法院的民事纠纷，适宜调解的，先行调解，但当事人拒绝调解的除外。法律依据：《民事诉讼法》第一百二十条
起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
《民事诉讼法》第一百二十二条
当事人起诉到人民法院的民事纠纷，适宜调解的，先行调解，但当事人拒绝调解的除外。